Plusieurs monuments funéraires préhistoriques démontrent que Platja d'Aro est depuis des temps immémoriaux une importante zone d'établissement humain. Il existe également des témoignages de la présence romaine dans la ville, grâce au site archéologique de Plá de Palol.

Le noyau original de Platja d'Aro est fondé au Moyen Âge, autour de l'église de Santa María (XIe siècle), époque à laquelle commence la construction du château de Benedormiens, qui est à l'origine de Castell d'Aro. Il reste aujourd'hui peu de vestiges de l'ancienne forteresse, puisqu'elle fut détruite au XIXe siècle. Il est également possible d'effectuer des excursions en montagne près de la localité, et de rejoindre la Font del Ferro et la Font de la Boixa, le Mas Daussá, une masía (ferme traditionnelle) construite entre le XVIe et le XVIIe siècle, ou encore les Rocas Martinas, un magnifique mirador sur le littoral de la Costa Brava.